在人员及车辆通关方面，自珠澳两地政府于2016年12月20日落实澳门机动车入出横琴（即单牌车）政策，并逐步开放澳门机动车入出横琴申请条件和配额，2021年配额总量由2020年的5,000个增加至10,000个，符合条件的澳门机动车所有人和驾驶人，可向澳珠两地政府有关部门申请机动车入出横琴资格。

两地相关部门亦正推进于横琴口岸实施跨境车辆“大一站式”通关系统建设，查验车辆只需在同一通道一次停车，就可同时完成两地边检、海关及检验检疫的相关查验要求，实现一次停车、同时处置、联合验放，进一步提高口岸的通关效率。 

在货物通关方面，澳珠两地相关部门正研究合作方案，通过简化货物申报及合作查验，缩短货物通关时间。现阶段澳门海关研究“清关易”服务配合“一单两报”及“合作查验”的关检措施之可行性。“一单两报”目前由经济及科技发展局牵头推进中，未来贸易经营人只需作出一次货物申报，有关货物资料能实时传送两地海关作审批；“合作查验”则是两地海关查验结果参考互认措施，届时货车及货物通关只需进行一次检查。